动力单元的设计

动力单元主要是为执行元件提供能量。

(3)传动机构

机械传动机构，福尔哈贝动力单元模块直流无刷电机1028B可以将动力所提供的运动的方式、方向或速度加以改变，被人们有目的地加以利用。本文下肢被动康复训练机构的传动机构的设计主要包括下肢被动康复训练机构中的齿轮传动和脚踏板与人体下肢组成的连杆机构的设计。

（4）控制模块

控制模块也是下肢被动康复训练机构比较重要的一部分福尔哈贝动力单元模块直流无刷电机1028B，本文设计的下肢被动康复训练机构有四种不同的模式，控制模块主要是控制机构的运动速度、位置和力矩，从而实现这四种不同的训练模式。